合気道では円の軌道とか、円転の動きと言う表現があります。
例えば、転換や一教の裏など。
転換は、字義どおり考えると「転じる」「換わる」で、回るイメージを持つと思います。
確かに、体の向きが結果として180度反転しているわけです。
右片手取りからの転換、左切りつけの正面打一教裏の場合、回ると考えると、右足が軸になります。
では、左足は半円軌道で動くのか。
半円軌道では、その足の着地点は固定されないと思います。また、回るというイメージでは体が軸の右足側に傾くため安定に欠けることになります。
イメージとしては、回れ右をしながら、後方に一歩踏み出すというイメージで動いてみてはどうでしょうか。
体軸が安定すると思います。（頭部も上体も前傾していないことは大前提です）
要は、へその向きが反転するということで、足の軌道が回ることではないと思います。
この反転する感覚がつかめると、入り身投げの誘導や小手返しの足運びでも気づくことや工夫の余地が出てくると思います。稽古で試行錯誤をしてみてください。